工业机器人离线编程轨迹的检测方法

摘要

本发明的工业机器人离线编程轨迹的检测方法通过工业机器人移动至第一测试点来检测判断被测物体是否偏差；若存在偏差，通过工业机器人在传感器的第二坐标系下做匀速运动，传感器测量被测物体的运行时间，间接计算出在第二坐标系下的位移偏差，再通过坐标转换得到工业机器人的第一坐标系下的位移偏差，并完成修正和补偿被测物体在第一坐标系下的参数。本工业机器人离线编程轨迹的检测方法操作简单、稳定高效，能及时检测、自动修正模型参数，从而消除离线编程的轨迹与实际需求轨迹之间偏差，提高可靠性，大幅提升工业机器人的作业效率。