工业机器人离线编程系统的研究与设计

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 离线编程技术国内外研究现状及发展趋势

1.2.1 离线编程技术国外研究现状

1.2.2 离线编程技术国内研究现状

1.3 本文的主要工作

2 机器人的运动学分析与仿真

2.1 机器人结构简介

2.2 机器人运动学分析的基础

2.2.1 位置与姿态

2.2.2 齐次坐标系变换

2.3 机器人正运动学

2.4 机器人逆运动学

2.4.1 逆运动学解析解法

2.4.2 逆运动学神经网络解法

2.5 Matlab 运动学仿真

2.5.1 机器人建模

2.5.2 运动学仿真与逆解误差分析

2.6 本章小结

3 离线编程仿真系统中轨迹规划的研究

3.1 轨迹规划概述

3.2 关节空间轨迹规划

3.2.1 三次多项式插值

3.2.2 高阶多项式插值

3.2.3 抛物线过渡的线性插值

3.3 直角坐标空间的轨迹规划

3.3.1 直线轨迹规划

3.3.2 圆弧轨迹插值

3.4 本章小结

4 机器人三维虚拟模型的研究

4.1 MFC 框架

4.1.1 MFC 简介

4.1.2 MFC 消息映射机制

4.1.3 MFC 控件

4.2 OpenGL 图形库

4.2.1 OpenGL 简介

4.2.2 OpenGL功能函数

4.3 机器人虚拟模型的建立

4.3.1 机器人模型 STL 文件的生成和读取

4.3.2 机器人模型的导入

4.4 系统架构设计

4.5 本章小结

5 离线编程仿真系统研究与设计

5.1 离线编程模块设计与实现

5.1.1 离线示教模块设计与实现

5.1.2 离线手动编程模块设计与实现

5.1.3 机器人语言解释器

5.2 离线编程系统组成

5.3 离线编程系统测试

5.3.1 实验流程

5.3.2 实验目的

5.3.3 实验步骤和结果

5.4 本章小结

6 总结和展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果

致谢