一种基于轨道机械能的双足行走稳定性分析方法

摘要

本发明公开了一种基于轨道机械能的双足行走稳定性分析方法，选定当前步的双足机器人落脚点和相应的落脚周期，根据双足机器人轨道机械能的表达式计算出当前步的轨道机械能En；根据下一步的双足机器人落脚点和相应的落脚周期，根据双足机器人轨道机械能的表达式计算出下一步的轨道机械能En+1；根据En、En+1和能实现周期性稳定性走的目标机械能Etr构建稳定判断条件，若满足稳定判断条件，则说明双足机器人行走收敛于目标机械能，实现渐进稳定；若不满足上式则对当前位置Pn及其周期Tn进行优化；本发明基于原始的轨道能量并进行了改进，提出轨道机械能，利用轨道机械能引入质心运动速度方向和质心位置相对于ZMP的方向，可以用于表征外界扰动的大小及方向。