一种不确定轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种不确定轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立轮式移动机器人的系统模型模块的动力学方程；S2、采用积分反演策略，通过递推Lyapunov函数的方法，针对机器人系统的未知参数，设计基于Lyapunov稳定性理论建立控制输入模块的模型。该发明的优点在于：能较好地补偿系统参数摄动的影响、提高移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性。在系统部分参数未知，以及外界扰动的界限也未知的情况下自动调节控制参数，提高控制精度，以保证移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性，具有较好的实际应用价值和社会意义。