一种轨迹跟踪控制的变论域模糊控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了机器人轨迹控制领域中的一种轨迹跟踪控制的变论域模糊控制系统以及控制方法，其中轨迹跟踪控制的变论域模糊控制系统。包括输入模块、输出模块、变论域模糊控制器、混合伸缩因子控制模块；输入模块用于输入机械臂多个关节的期望关节角度；变论域模糊控制器中的变量论域利用混合伸缩因子控制模块中的混合伸缩因子在线地调整；最终获得精度较高的输出量，即机器人n个关节的仿真关节角度。