过约束的四自由度高速并联机器人

摘要

本申请公开了一种过约束的四自由度高速并联机器人，过约束的四自由度高速并联机器人包括：定平台，定平台设有N个第一连接部，且每个第一连接部上均设有驱动件；动平台，动平台设有N个第二连接部；N组被动臂组件，N个第一连接部、N个第二连接部和N组被动臂组件一一对应，每组被动臂组件包括约束件和M个被动臂，满足：N≥4，M≥3；其中，N个第一连接部中的至少两个的驱动件用于通过被动臂组件驱动对应的第二连接部朝第一方向运动，且N个第一连接部中的另外至少两个的驱动件用于通过被动臂组件驱动对应第二连接部朝第二方向运动，以使动平台绕第一轴线转动。本申请的过约束的四自由度高速并联机器人，可实现多自由度的运动。