一种基于人工蜂群算法的机器人导航路径提取方法及装置

摘要

本发明公开了一种自然光照条件下基于人工蜂群算法的农业移动机器人导航路径提取方法及装置，该方法包括：农田作物图像采集；作物图像灰度化处理；将处理后的灰度图像进行分割转化为二值图像；对二值图像顶部和底部分别进行灰度垂直投影获取作物行区域范围；采用基于移动窗口的垂直投影法对作物行区域范围内的作物行特征点进行检测；根据作物行在图像中的特点，建立作物行中心线求解模型，通过人工蜂群算法对作物行区域范围内的作物行特征点进行寻优搜索确定作物行中心线；根据距离图像中心线最近的相邻两条作物行中心线确定两条作物行之间的导航路径；该方法提高了导航路径的检测精度、速度和对自然光照的适应性，解决了传统农业移动机器人导航路径提取方法存在的准确性低、实时性差以及对自然光照变化敏感等问题。