基于改进的多尺度协方差矩阵特征描述子的粗匹配方法

摘要

本发明具体涉及一种基于改进的多尺度协方差矩阵特征描述子的粗匹配方法，主要解决了目前的描述子只注重关键点几何形状信息的描述，使得匹配精度不足、抗噪性较弱等缺点。本发明首先利用模型中所有点的协方差矩阵，将符合一定条件的点选择为整个模型的关键点，然后对这些关键点进行特征描述，得到这些关键点的多尺度协方差特征描述子，最后根据该特征描述子，计算两模型间任意关键点之间的相似性，将相似性大于某阈值的对应关系做为两模型的初始对应关系。该方法适用于对点云模型进行关键点的提取和描述，是三维点云处理中的一种基本操作，可以广泛地应用与曲面重建、模式识别等领域。