基于悬架不变点理论的车辆半主动自适应控制系统及方法

摘要

本发明属于车辆半主动悬架控制技术领域，公开了一种基于悬架不变点理论的车辆半主动自适应控制系统及方法，所述方法包括：设置车辆的期望垂直加速度y_r，基于参考模型获取理想状态响应x_m，基于LQG控制器获取阻尼力控制量U；将阻尼力控制量U作用于MRD电流模型，获取控制电流量I；将控制电流量I作用于半主动悬架的MRD减振器，获取实际状态响应x_p和作用于车辆的实际垂直加速度y；计算实际状态响应x_p与理想状态响应x_m之差e，并作用于自适应优化模型，根据自适应律进行参数K和F的自适应优选；将自适应优选的参数K和F作用于LQG控制器的参数M；基于本发明的系统和方法，有效规避了现有控制方法中设计繁琐、控制效果不佳的问题。