抗车辆俯仰与侧倾主动悬架分布式模型预测控制方法

摘要

车辆在坑洼路面行驶时会产生俯仰与侧倾运动,影响车辆的舒适性.对此,本文建立了反映俯仰与侧倾运动的7自由度车辆模型,考虑了主动悬架执行器的输出约束特征以及悬架系统分布式结构特征,给出了一种能有效抑制俯仰与侧倾的主动悬架分布式模型预测控制方法.本文给出的方法将集中式预测控制优化问题分解为4个悬架控制器的分布式优化问题.通过4个悬架控制器的子系统优化,可降低预测控制优化问题求解的维数,减小计算代价.仿真结果表明,本文给出的方法可有效减小计算代价,抑制车身的侧倾与俯仰,提高车辆乘坐舒适性.