一种双核伺服驱动系统及伺服电机在线建模方法

摘要

本发明公开了一种双核伺服驱动系统，包括：主CPU模块，用于控制算法的计算；从CPU模块，用于实时采集电机状态数据，建立电机数学模型；FPGA模块，用于数据交换中介以及相关信号的采集；存储模块；编码器接口模块，与电机编码器连接，接收电机附带的光电编码器脉冲信号或者旋转编码器输出信号；按键模块，用于配置伺服驱动器的输入参数以及控制模式，主CPU模块通过FPGA模块与从CPU模块连接，编码器接口模块、存储模块与主CPU模块连接，按键模块与FPGA模块连接。本发明还公开了一种伺服电机实时在线建模方法。本发明的伺服控制系统能实时计算出系统模型，调试人员可以根据电机模型，选用对应的控制参数，提高生产效率。