一种钻井工具面角自校正闭环控制方法

摘要

本发明涉及钻采机械领域，公开了一种钻井工具面角自校正闭环控制方法，包括：S1)采集输入数据及输出数据；S2)根据输入数据及输出数据建立CARMA模型；S3)将CARMA模型转换为最小二乘结构：设置增益矩阵L(t)和协方差矩阵P(t)，进行参数估计，获得满足要求的辨识参数；S5)建立控制目标函数，根据控制目标函数以及辨识参数对电机进行控制，得到所需的工具面角。本发明采用CARMA模型，解决了建立钻具系统数学模型变量不确定性及模型形式不确定性的问题；并通过递推最小二乘法在线进行参数动态调整，引入了C/A方程，能够将预测方程简化；实现滑动钻进过程对工具面的实时监控和自动控制。