基于操作者意图的控制方法、装置、计算设备及存储介质

摘要

本发明公开了基于操作者意图的控制方法、装置、计算设备及存储介质，所述基于操作者意图的控制方法包括步骤：基于虚拟夹具引导路径构造理想运动方向矩阵与禁止运动方向矩阵；基于操作者作用于机器人末端的实际操作力获得误差补偿力；根据机器人末端的实际路径和虚拟夹具引导路径获取误差补偿修正力；获取操作者意图参数值；基于所述理想运动方向矩阵、所述禁止运动方向矩阵、所述误差补偿力、所述误差补偿修正力和所述操作者意图参数值获得机器人末端的当前操作力。本发明可约束机器人末端以更加符合实际工况的期望方向运动，保证了虚拟夹具的人性化、智慧化和智能化，提高了人机共融，确保了机器人末端执行过程的精准性。