一种基于意图识别的电动车转向制动控制方法

摘要

针对电动车在转向制动时速度过快导致车子侧翻、速度过慢无法转弯避障的问题,提出一种基于意图识别的电动车转向制动控制方法.该方法基于转向角输出电压及电压变化率设计一个模糊控制器,识别驾驶员的转向制动意图和制动强度的变化,建立转向制动意图和制动强度的对应关系,通过转向制动意图确定制动方式,对电动车转向制动时的速度进行控制.当电动车行驶速度快时,制动强度变化小,避免电动车转向速度突然变小导致侧翻;电动车行驶速度慢时,制动强度变化大,使电动车可以最快地转弯避障.应用Matlab/Simulink进行无刷直流电机(BLDCM)转向制动控制系统仿真模型设计,得到不同转向制动意图下无刷直流电机速度变化的仿真结果.仿真结果表明,该方法能够控制电动车的转向制动速度,及时避障以及防止电动车的侧翻,保护驾驶员的安全.