一种基于单目视觉的无人机离地高度测量方法

摘要

本发明提供了一种基于单目视觉的无人机离地高度测量方法，利用单目电动调焦相机视觉传感器获取一系列地面景象图像，利用清晰图像的高频能量占比高的特性提出一种清晰度评价函数，采用提出的清晰度评价函数对图像进行评价，根据评价结果完成无人机离地高度测量，为无人机等各类小型飞行平台的着陆、上升或下降等提供高度信息。本发明采用梯度计算方法得到高频能量，评价图像高频能量多少实现图像清晰度评价，相对于直接计算频域，计算量少，满足系统实时性要求，相对于梯度函数，通过频域信息描述评价结果，抗噪性较好。