一种指定收敛时间的车辆编队控制方法和系统

摘要

本发明公开了一种指定收敛时间的车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号；步骤2，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆i利用车载通信将自身的信息发送至其他车辆；步骤3，定义位置跟踪误差；步骤4，每辆跟随车辆i利用自身和所接收的其他车辆的位置、速度、加速度信息；步骤5，增大ρ_i直至达到期望的控制效果；步骤6，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩T_iw或制动力矩T_ib并施加至车身，使车辆跟踪期望加速度a_di；步骤7，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，实现车辆编队行驶。本发明的指定收敛时间的车辆编队控制方法，通过步骤1至步骤7的设置，便可有效的实现对于车辆进行编队控制了。