一种基于无向网络系统的车辆协同编队控制方法

摘要

本发明提出了一种基于无向网络系统的车辆协同编队控制方法。本发明通过构建车辆无向网络拓扑模型；根据车辆无向网络拓扑模型中通信代价集合构建通信总代价，以通信总代价最小化作为无向网络拓扑模型的优化目标，使用prim算法进行寻优得到优化后无向网络拓扑模型；车辆通过传感器采集自车位置和状态信息，建立车辆纵向动力学模型。通过传感器单元和通信单元，采集自车与前车的位置和状态信息，建立车辆编队安全距离模型；最后构建车辆编队中车辆的分布式控制器。本发明保证车辆编队中车辆能够实时感应周围车辆的状态信息的同时实现通信代价最小，使得车辆协同编队控制方法更加符合实际要求。