一种基于惯性和双目视觉的多无人机协同导航方法和装置

摘要

本申请涉及一种基于惯性和双目视觉的多无人机协同导航方法和装置。所述方法包括：基于各个无人机的惯导误差模型建立多无人机的协同导航系统状态模型，基于惯导解算和协同导航系统状态模型预测多无人机的系统状态，并根据无人机的双目视觉相对位置观测数据更新系统状态，得到各无人机的惯导解算误差估计，并修正惯导解算结果，实现多无人机协同导航。上述方法基于双目视觉相对位置观测修正各无人机的惯性导航系统误差，利用双目视觉位置观测信息中同时包含无人机间的距离和相对方位的特点，达到高于距离测量或相对方位测量的协同导航精度。此外，上述方法对各架无人机分别建立惯导误差模型，因此适用于多架无人机惯性导航系统精度不同的情况。