一种群集机器人协同覆盖的路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种群集机器人协同覆盖的路径规划方法及系统，采用多目标模糊综合评价方法，综合考虑路径方向变化角度和路径发散程度，既保证了规划路径的覆盖率高、重复率低要求，又减少了转弯次数，提高路径连贯性，降低了机器人跟踪能耗。