一种FOPD-GESO控制器的设计方法

摘要

本发明属于控制器设计相关技术领域，并公开了一种FOPD‑GESO控制器的设计方法。该设计方法包括下列步骤：S1选取分数阶PD控制器和广义扩张状态观测器控制电机速度环，设计分数阶PD控制器和广义扩张状态观测器；S2利用广义扩张状态观测器估计的总扰动，对速度环控制对象进行补偿，化简，获得补偿后的速度环控制模型，该补偿后的速度环控制模型反映出跟踪性能仅仅与分数阶PD控制器相关，抗扰性能仅仅与GESO的带宽ω_o相关的特性；S3分别求解分数阶PD控制器和广义扩张状态观测器中的未知参数。通过本发明，实现对永磁同步电动机速度的无超调跟踪，具有优越的抗扰性能，抵抗外部负载、模型的变化等。