用于工业机器人的高精度控制装置及方法

摘要

本发明提出了一种用于工业机器人的高精度控制装置及方法，包括：利用安装于工业机器人底座和固定面之间的六维力‑力矩传感器测量工业机器人运行过程中的各连杆传递至基座的支反力、力矩，并对关节运动动力观测；对观测得到的线性动力学模型参数进行在线实时估计修正，得到线性模型估计关节运动动力τ_d,model；利用关节驱动力矩τ_motor和线性模型估计关节运动动力τ_d,model，在线估计关节摩擦力τ_friction；根据关节运动动力观测得到的参数、在线估计关节摩擦力τ_friction，采用基于模型的机器人控制算法实现工业机器人的高精度控制。本发明实现了摩擦力参数与机器人质量分布特性参数解耦辨识，在线得到较为精确的机器人动力学模型，可应用于对工业机器人控制精度要求高的场景。