一种直升机动态航线规划方法

摘要

本发明涉及一种直升机动态航线规划方法，其特征在于采用以下步骤：构建通讯信号威胁模型f₁和地形威胁模型f₂，并由通讯信号威胁模型f₁和地形威胁模型f₂加权叠加，构成综合威胁模型F；构建动态任务序列，实现新威胁信息的隐蔽链动态传递，由同组直升机获取新威胁参数、进行飞行路径规划，包括生成初始航线集合，对航线进行交叉、复制、变异操作，根据航线评价模型fv计算飞行代价，最终实现航线可飞性优化。本发明考虑到同组直升机信息传递问题进行航线协同规划，采用航迹点数据快速压缩技术实现信息传递的及时性、隐蔽性及安全性，同时去中心化的隐蔽传递技术也为实现直升机航线实时规划提供了有效的技术保障。