一种开口销装配机器人和开口销装配方法

摘要

本申请涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种开口销装配机器人和开口销装配方法。本申请提供的开口销装配机器人，通过驱动夹持器运动至开口销固定座处，使得夹持器的夹持端对准开口销；然后，夹持器夹持住开口销并移动至螺栓的销孔，使得开口销的两条支腿与螺栓的销孔对齐；接着，夹持器夹持住开口销，机械臂运动使得开口销的开口端插入螺栓的销孔中，随后，夹持器释放开口销；最后，夹持器移动至开口销的非开口端，夹持器顶推开口销的非开口端，使得开口销完全插入螺栓的销孔中。本申请提供了一种开口销装配机器人和开口销装配方法，能克服现有机器人难以抓夹开口销以及无法自动将开口销装配到螺栓销孔的技术问题。