一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法

摘要

本发明涉及一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法，实现UUV在各海况条件下从水面漂浮到完全浸没、低功耗下潜和下潜预先制动共三个阶段的下潜运动以及上浮启动、低功耗上浮和上浮预先制动共三个阶段的上浮运动。本发明包括下潜运动控制和上浮运动控制；与以往的潜浮控制方法比较，本方法具有更好的适应性和鲁棒性，更能适应外界环境的变化，提高了水下机器人的潜浮控制能力。本方法通用性强，可适用于各种水下机器人。