自推进式建筑机器和用于控制自推进式建筑机器的方法

摘要

本发明涉及自推进式建筑机器和用于控制自推进式建筑机器的方法。根据本发明的建筑机器具有位置确定装置。位置确定装置具有接收来自全球导航卫星系统的卫星信号的导航卫星系统接收器和计算单元，所述计算单元配置成可以基于卫星信号在独立于建筑机器的坐标系中确定建筑机器上参考点的位置和建筑机器的取向。建筑机器具有控制器，其与构造成调节可转向行进传动装置的转向角而使得建筑机器的参考点沿设定轨迹移动的位置确定装置配合。位置确定装置的计算单元配置成使得在不基于全球导航卫星系统的卫星信号控制建筑机器的控制模式，在独立于建筑机器的坐标系中，基于在位置确定装置的计算单元中实现的运动学模型，确定参考点位置和建筑机器的取向。