基于线性约束的自动驾驶车辆运动规划方法

摘要

本发明公开了一种基于线性约束的自动驾驶车辆运动规划方法。发明包括以下步骤：配置无人驾驶车辆及外围设备，获得自身车辆的当前运动状态，移动障碍物的当前运动状态以及静态障碍物位置，当前运动状态包括位置、速度和朝向；根据获得的自身车辆的当前运动状态和移动障碍物的当前运动状态利用基于带有行为决策模块以及约束简化器的运动规划算法，使无人驾驶车辆在存在潜在障碍物情况下完成车辆运动规划。本发明使无人驾驶车辆具有在高动态和多移动障碍物的复杂场景下实时运动规划能力。同时行为决策模块使算法不需要区分两种道路单独完成运动轨迹的规划，从而让无人驾驶车辆更好的适应结构化以及非结构化道路，提高了无人驾驶车辆的实时处理性能。