一种基于双目视觉的绿篱苗木修剪对中方法

摘要

本发明涉及绿篱修剪机的绿篱对中技术领域，具体涉及基于双目视觉的绿篱苗木修剪对中方法，包括以下步骤：S1，获取绿篱不同角度的RGB图像，并通过视差原理生成点云；S2，采用目标检测网络对绿篱图像进行识别分割，获得图像中绿篱的轮廓线；S3，通过对查询每个点与邻域点集之间的距离统计判断来过滤离群点，并去除点云离群点；S4，通过DBSCAN进行聚类过滤去除成团的无效点云集群；S5，对绿篱点云拟合，通过一定次数的迭代，获得绿篱相应形状的冠层模型。本发明获得不同角度的绿篱图像，并转化为点云数据，通过对图像和点云进行数据处理，可得到绿篱的形状类别和几何参数，对中的准确率高，大大提高了作业效率。