一种基于多线激光雷达的圆柱形绿篱修剪机的对中方法

摘要

一种基于多线激光雷达的圆柱形绿篱修剪机及其对中方法，属于绿化带修剪设备技术领域。包括以下步骤：采集多线激光雷达点云数据；提取绿篱点云数据；绿篱点云数据预处理；将绿篱点云进行分组；确定绿篱中心线所在曲面；确定绿篱中心线候选线；确定该圆柱形绿篱的中心线；根据绿篱中心线的位置，控制绿篱修剪机械手进行后续的圆柱形绿篱修剪作业。本发明能够能够实现快速自动对中功能，提高了作业效率。