自主移动装置、自主移动方法以及程序存储介质

摘要

本发明提供的自主移动装置(100)中，基于来自构成为使自主移动装置(100)移动的驱动部的信息、来自驱动部以外的信息来分别估计自主移动装置(100)的自己位置。物体位置取得部(13)取得自主移动装置(100)的周围的物体的位置。地图生成部14基于驱动系位置估计部(11)或非驱动系位置估计部(12)估计出的自己位置和物体位置取得部(13)取得的位置来在地图存储部(23)生成环境地图。地图控制部(16)在非驱动系位置估计部(12)变得能估计自己位置的追踪定时的情况下，使用在根据非驱动系位置估计部(12)不再能估计自己位置的迷路定时确定的基准定时存储在地图存储部(23)的环境地图。改善了不能生成自主移动装置的高精度的地图的情况的应对。