人の活動領域を考慮した自律移動ロボットの障害物回避－人間共存環境におけるGlobal Dynamic Window Approachの適用

机译：避免自主移动机器人障碍避免 - 避免在人类共存环境中应用全球动态窗口方法的自主移动机器人方法

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人共存環境に適した移動ロボットナビゲーションの実現のため，人の活動領域を考慮した動作計画法を提案した．具体的な動作計画の手法としてGlobal DWAに基づく経路計画および速度設計法を示し，検証実験を行った．実験結果より，人の位置および速度に合わせて活動領域を考慮し，その活動領域に基づき速度を変化させ，静止障害物および動的障害物どちらも安全に回避しつつも効率的に移動可能であることを示した．

机译：为了实现适合人类共存环境的移动机器人导航，我们提出了一种考虑人类活动区域的操作编程方法。作为一种特定操作规划的方法，我们展示了基于全球DWA的路径规划和速度设计方法，并进行了验证实验。根据实验结果，考虑到根据人的位置和速度的有源区，基于有效区域改变速度，速度改变，静止障碍物和动态障碍物可以在安全的同时有效地移动出现它表明存在。

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来源
《計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会》|2013年||共4页
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作者
水野正隆; 新妻実保子;
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正文语种
中图分类 TP2-53;
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