一种弧焊机器人工具坐标系在线快速校准系统及其方法

摘要

本发明公开了一种弧焊机器人工具坐标系在线快速校准系统及其方法，系统包括机器人控制柜、安装有焊枪的工业机器人和TCP标定装置；TCP标定装置包括支座、装置本体和两个二维激光传感器；装置本体具有两个相互垂直的内侧壁；两个二维激光传感器分别固定安装在两个内侧壁上，两个二维激光传感器的坐标系位于同一平面上、且两二维激光传感器所发出激光范围的中轴线相互垂直；TCP标定装置放置在工业机器人的一侧，TCP标定装置的检测平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行；机器人控制柜通过通讯电缆分别与工业机器人和TCP标定装置连接，进行数据通信。本发明具有结构简单、校准过程效率高、可有效提高工业机器人作业精度及生产线工作效率等优点。