一种类球形果实的采摘顺序动态规划方法

摘要

本发明公开了一种类球形果实的采摘顺序动态规划方法，设计了将感知点与采摘点一起进行规划的动态收获感知方法。机械臂每次采摘或感知完成后经过判断进行权值更新，添加了果实深度信息的权值更新规则。本发明所提出的动态收获感知采摘顺序规划方法在动态规划方法的基础上将采摘的感知点与采摘点相结合，与传统的基于经验的采摘顺序规划方法、全局感知方法和批量感知等方法相比，所规划的采摘顺序不仅采摘路径短，且实时性强，提高了采摘机器人的采摘效率和采摘成功率。对所设计的动态收获感知采摘顺序规划方法进行了改进，加入了基于三维空间的前后果实采摘顺序规划，避免了因采摘顺序导致的果实破坏，降低了果实采摘破坏率。