一种机械臂任务级时间最优轨迹规划方法

摘要

本发明涉及一种机械臂任务级时间最优轨迹规划方法，其特征在于，首先规划出任意两点之间加工路径轨迹；然后对加工路径轨迹进行重新排列，得到任务级时间最优加工路径轨迹；然后通过起始点重定位，将任务级时间最优加工路径轨迹转化为打磨机械臂可以执行的加工路径轨迹。所述对轨迹路径点进行重新排列的寻优算法采用模拟退火算法。本方案不仅能够提供满足打磨加工中任务级避碰轨迹的需求，而且满足加工总时间最优，可用于高速自动化生产，具有显著的经济效益。