全局栅格地图的地图遍历块建立方法、芯片及移动机器人

摘要

本发明公开全局栅格地图的地图遍历块建立方法、芯片及移动机器人，地图遍历块建立方法包括：步骤1、根据全局栅格地图的尺寸大小设置地图遍历块的边长，使得地图遍历块在全局栅格地图中占据足够大的栅格区域；步骤2、结合全局栅格地图的尺寸大小和步骤1确定的地图遍历块的边长的比值关系，计算全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的地图遍历块的覆盖数量；步骤3、根据步骤2确定的地图遍历块的覆盖数量的约束作用，对步骤1确定的地图遍历块的边长进行逐行逐列的累加操作，以计算出每个地图遍历块的映射坐标，使得地图遍历块建立在所述全局栅格地图的每一行和每一列，降低了对移动机器人定位算力要求和地图数据存储空间要求。