一种使用机械臂完成不可重复覆盖任务抬起次数最少的方法

摘要

本发明公开了一种使用机械臂完成不可重复覆盖任务抬起次数最少的方法,涉及机械臂路径规划技术领域，该方法通过显式地考虑使用机械臂完成物体表面覆盖任务时因运动学约束导致的末端执行器抬离物体表面，将覆盖路径设计问题转化为子胞腔分解问题并求解，从而获得机械臂覆盖子胞腔的方式。本发明的方法具有保证机械臂在覆盖任务执行过程中末端执行器仅抬离物体表面最少次数的特点。