一种基于自动投饵船的远海养殖网箱投饵方法

摘要

本发明公开了一种养殖网箱的投饵方法，特别是一种基于自动投饵船的远海养殖网箱投饵方法。其包括：首先，根据GPS/IMU模块获取的养殖网箱与自动投饵船的GPS信息，导航避障模块进行自动投饵船的航线规划，控制模块驱动自动投饵船驶近养殖网箱；其次，视觉辨识模块识别养殖网箱的投饵标志物，并对其实时跟踪、定位；再次，根据养殖网箱的投饵标志物的实时定位信息，控制模块计算自动投饵船的有效停泊位置，并结合导航避障模块实时调整航线规划，控制自动投饵船以有效投饵姿态到达有效停泊位置；然后，控制模块驱动投饵装置在所述有效停泊位置将饵料准确投放，完成一次有效投饵。其解决了远海养殖网箱实现自动投饵船精确投饵的技术问题。