一种基于可信度的惯导和地磁融合的室内定位算法

摘要

本发明公开了一种基于可信度的惯导和地磁融合的室内定位算法，包括：定位初始阶段在定位区域中选定坐标原点，建立坐标系，将区域按照不同路径划分；通过惯导获取每一步位置坐标，并在每个坐标点获取标准地磁信息，建立惯导地磁指纹库；定位过程中根据初始位置点获取行走坐标，通过路径匹配算法得到惯导信源可信度和路径相似度；根据路径相似度聚类得到局域地磁指纹库；运用改进型粒子滤波算法得到地磁匹配相似度，得出相似度最高的坐标点，与局域地磁指纹库二次匹配，得到地磁信源可信度；将地磁信源和惯导信源进行自适应加权算法融合，得出可信度最大的点即为估计位置。本发明提升定位速度和精度并为普通用户提供便利、快捷、准确的定位服务。