具备波动齿轮减速器的旋转致动器

摘要

旋转致动器(1)具有：1台电动机(2)、对称地配置于该电动机两侧的2台波动齿轮减速器(3、4)、以及1根输出轴(5)。电动机(2)的输出旋转通过2台波动齿轮减速器(3、4)而以相同的减速比进行减速并，从1根输出轴(5)输出至负载侧。第1、第2波动齿轮减速器(3、4)的第1、第2外齿轮(32、42)被弯曲变形为相位错开90°的椭圆形状，且与第1、第2内齿轮(33、44)啮合。在输出轴(5)中，被传递至该输出轴(5)的第1、第2波动齿轮减速器(3、4)的角度传递误差相互抵消而降低。将降低了角度传递误差的减速输出旋转从输出轴(5)输送至负载侧。