小天体协同附着鲁棒避障控制方法

摘要

本发明公开的小天体协同附着鲁棒避障控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对小天体表面多障碍地形，考虑多探测器协同附着过程中状态不确定性对障碍规避的影响，采用全对称多胞形快速估计探测器可达集边界，构建协同探测碰撞预测模型，对协同探测系统受到的碰撞威胁进行量化评估；进而基于安全目标状态设计障碍规避性能指标，实现有效区间范围内控制目标由精确附着向障碍规避的自主调整；最后在线求解动态指标模型预测控制问题，得到协同附着鲁棒障碍规避控制律，提高任务在状态不确定条件下的安全性与可靠性。