一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构

摘要

本发明公布了一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构，该机构主要包括动力系统、传动系统和骨架三大部分组成。解决了连杆传动结构复杂笨重、执行动作迟缓、传动精度低，以及钢丝绳传动预紧困难、走丝复杂、相互耦合还会发生抖动的问题。本发明使用钢带传动，当动力系统带动带轮一转动时，中臂会转动相同的角度，产生主旋转运动，随之产生的两个相对运动，使伸缩臂同向转动相同的角度，这样伸缩臂与中臂仍保持初始状态的时的夹角不变，保证了平行四边形。本钢带传动系统刚性好、结构紧凑、传动效率高、不打滑，能够实现精密传动，保证了微创手术机器人在运动过程中相对位置精度，从而提高了远程中心运动精度，即末端不动点位置精度。