一种基于手机摄像头和传感器的多模态室内测距及定位方法

摘要

本发明公开了一种基于手机摄像头和传感器的多模态室内测距及定位方法。通过融合智能手机的多种类型数据寻求更易部署、更精准的定位策略。本发明克服了基于单目摄像机定位的尺度不确定和漂移问题，并改善了传感器定位方法的误差累积。包括以下步骤：(1)参考内置传感器数据划分检测的目标区域，并匹配图像特征点；(2)根据特征匹配结果计算图像间的变换矩阵，矫正图像角度以确保其与用户拍摄朝向的一致性；(3)识别图像中的多目标物体并输出其在图像空间的坐标；(4)利用传感器数据对提取的运动特征及图像信息进行校正；(5)基于上述步骤测量结果，求解用户到图像中物体的实际角度及距离，实现定位。