一种基于视觉感知和空间认知神经机制的机器人导航方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉感知和空间认知神经机制的机器人导航方法，将采集到的视觉图像经过神经网络转化为表示机器人位置和方向角信息的视觉节点，形成视觉细胞；将视觉细胞的视觉编码转化为对环境的空间描述，构建类似哺乳动物自由运动时在大脑中所形成的认知地图；根据认知地图实现机器人的定位和导航。机器人依据环境感知和空间记忆的神经计算机制，完成了视觉处理、空间表示、自我定位、地图更新等一系列任务，实现了在未知环境中高仿生性、强自主性的机器人导航；相较于传统SLAM技术，本发明回避手工设计视觉特征及特征点匹配等一系列复杂计算，大幅度提高系统在自然环境下对于光照变化、视角变化、物体运动等因素的鲁棒性。