基于激光测距仪引导的隧道图像拼接方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于激光测距仪引导的隧道图像拼接方法及装置，属于隧道扫描和计算机视觉领域，包括激光测距仪与相机之间的外参检校；隧道三维表面点云的构建；隧道图像的粗拼接；基于graphcuts的优化拼接。利用激光测距仪获取的激光数据建立隧道表面点云，结合标定得到的阵列相机相对于激光测距仪的位置关系，建立起隧道表面点云和图像像素之间的对应关系，获得具有纹理信息的隧道三维模型，将模型展开后即可得到完整的隧道拼接结果，即隧道衬砌图像，从几何角度实现了隧道图像的拼接。和传统的基于特征的图像拼接方法相比，该方法不依赖于特征检测和匹配，对缺乏明显特征的隧道图像可以进行有效的拼接，并且具有足够的精度和稳定性。