一种基于机械臂的自主抓取与码垛方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于机械臂的自主抓取与码垛方法及系统，获取有待码垛物体的抓取区域和码放区域的图像，将图像输入至自动抓取码放网络；自动抓取码放网络根据已学习的抓取策略和码放策略预测抓取位置和码放位置；自动抓取码放网络结合深度强化学习时，采用最大化未来奖励的期望总和的最优策略；机械臂根据预测结果选择抓取区域中所需的物体并将其抓取码放在当前和将来的状态中合适的位置。本公开的技术方案通过抓取码放网络(GSN)同时学习抓取策略和码放策略，可以使机械夹具从桌子上拾取待码放的物体并将其正确码放在恰当的位置上。