一种基于视觉的机械臂自主抓取方法

摘要

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种基于视觉的机械臂自主抓取方法。提出了基于对抗抓取规则的纠正抓取策略，利用该策略可以实现在仿真平台进行试错抓取得到符合该规则的抓取样本。利用该方法采集的样本清晰的表达了对抗抓取规则的抓取模式，有利于模型的学习。整个数据采集过程无需人工干预，也无需任何真实数据，避免了真实数据采集可能带来的问题。只需要少量该方法采集的仿真数据，训练后的模型可以直接应用到不同的真实的抓取场景中。整个训练过程无需域自适应和域随机化操作，且准确率和鲁棒性高。