基于ROS的机械臂自主抓取关键技术研究

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学位论文答辩信息表

第一章 绪论

1.1 课题概况

1.2 国内外研究现状

1.3 本文的主要研究内容与技术路线

第二章 反恐防爆机器人总体方案设计

2.1 反恐防爆机器人的设计与研究

2.2 机械臂方案设计

2.3 机械臂模型的设计

2.4 机械臂运动过程稳定性的研究

2.5 本章小结

第三章 图像识别的理论分析

3.1 机械臂自主抓取机理

3.2 深度相机模型

3.3 基于机器视觉的物体识别技术

3.4 基于二维码图像识别技术的物体抓取

3.5 基于ORK图像识别技术的物体抓取

3.6 本章小结

第四章 基于ROS的仿真平台的搭建

4.1 ROS的组成

4.2 机械臂模型的导入

4.3 基于ROS的运动学仿真

4.4 机械臂自主抓取轨迹规划仿真

4.5 本章小结

第五章 机械臂自主抓取过程实验研究

5.1 机械臂轨迹规划实验

5.2 Kinect图像识别实验

5.3 反恐防爆机器人抓取试验研究

5.4 本章小结

第六章 结论

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

攻读学位期间取得的科研成果

致谢