一种基于磁矢量误差标定图像的双半球胶囊机器人姿态检测方法

摘要

一种基于磁矢量误差标定图像的双半球胶囊机器人姿态检测方法，属于自动化工程技术领域。该方法利用空间万向旋转磁矢量的误差分布特性，首先确定磁矢量最小方位误差方向为双半球胶囊机器人姿态的初始图像标定位置，通过摄像机获取调姿前后的图像信息，对图像进行特征点的识别和匹配，再结合对极几何和旋转矩阵求出调姿前后的相对姿态变化，实现了对双半球胶囊机器人的实际姿态进行有效的估计。本发明无需任何外部硬件资源，仅通过机器人自身携带的摄像机，即可实现双半球胶囊机器人在胃肠道的宽裕环境中进行姿态估计。