一种用于无人驾驶车辆的局部路径规划方法

摘要

本发明公开了一种用于无人驾驶车辆的局部路径规划方法，包括输入局部路径规划所需参数；选取预瞄点；基于道路坐标系进行轨迹规划，生成基础轨迹；将基础轨迹与道路形状匹配，生成备选轨迹；计算基于备选轨迹的限速值及对应的限速位置；对备选轨迹进行优选，得到无人驾驶车辆执行的轨迹，称为优选轨迹；基于优选轨迹，规划无人驾驶车辆的速度等步骤。本发明的局部路径规划方法，避免了复杂道路中规划失败，对复杂环境局部路径规划简单化处理，接近人的驾驶行为。本发明的局部路径规划方法在复杂的城市道路环境中能够实时地、有效地处理静态障碍物以及动态物体、交通信号灯、限速带各种交通设施等对无人驾驶车辆的影响。