一种基于回旋曲线的局部路径规划方法

摘要

基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分.离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储.在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径.仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径.