一种七自由度串并混联的机械臂构型和机械臂

摘要

本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O₁；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O₂；第四关节旋转的回转点为O₃；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。